La falda existe desde antes de que existiera el concepto de moda como la prenda más antigua. Una falda tejida en paja datada en torno al 3900 a.C. fue descubierta en la cueva Areni-1, en Armenia, y constituye el ejemplo físico más antiguo que se conserva de esta prenda. Antes incluso, las figurillas de la cultura Vinča, localizadas en el territorio de la actual Serbia y los Balcanes entre el 5700 y el 4500 a.C., ya mostraban figuras femeninas con prendas similares a faldas. En sus orígenes, la falda no era ni femenina ni masculina, simplemente funcionaba como la solución más sencilla y económica para cubrir la parte inferior del cuerpo.
En Mesopotamia, los sumerios llevaban una prenda llamada kaunakes, una falda de piel o tejido que imitaba el vellón de oveja. Era utilizada por hombres y mujeres por igual. En el Antiguo Egipto, los hombres portaban el shendyt, una pieza rectangular de lino enrollada en la cintura, mientras que las mujeres preferían vestidos largos o togas hasta los tobillos.
La longitud y la calidad del tejido eran indicadores de status social: cuanto más larga y más fina la tela, mayor el rango del portador. Según Kimberly Chrisman-Campbell, autora de Skirts: Fashioning Modern Femininity in the Twentieth Century (St. Martin's Press), "los tejidos eran extremadamente caros antes de la Revolución Industrial, así que cuanto más grande era la falda, más tela necesitabas, y más riqueza estabas exhibiendo".
Fue durante la Edad Media, en Europa Occidental, cuando la falda empezó a convertirse en una prenda femenina. Los avances en la tejeduría y la sastrería de los siglos XIII al XV, como el telar de pedal y las tijeras, facilitaron la confección de calzas y pantalones para los hombres, que se adoptaron como norma.
La falda quedó, a partir de entonces, asociada a la mujer. Entre los siglos XVII y XVIII, el volumen de la falda para mujer se convirtió en el símbolo de clase: los aros y paniers creaban las siluetas de enorme amplitud que conocemos.
El siglo XIX introdujo dos movimientos simultáneos y contradictorios. Por un lado, la moda victoriana llevó la falda de mujer a su máxima complejidad técnica con corsets, miriñaques y polisones convirtieron la moda femenina en algo constrictor, limitando su movimiento y expresando a la vez el lugar de la mujer en la sociedad.
Aquí también surgieron las primeras voces de resistencia. Vinculada al movimiento sufragista de la primera ola del feminismo, en 1851 la activista Elizabeth Smith Miller le presentó a la editora estadounidense Amelia Bloomer una falda hasta la rodilla con perneras de pantalón de estilo turco. Bloomer promocionó esta nueva rebelión en su periódico The Lily y la bautizó con su propio nombre: los bloomers (símbolo clásico de la mujer que ahora podía moverse en bicicleta y caminar libremente).
Fue adoptada por figuras clave del feminismo de la época, como la autora y activista Elizabeth Cady Stanton, la activista Susan B. Anthony y la oradora abolicionista y sufragista Lucy Stone. Los bloomers entonces fueron rebautizados como el "freedom dress".
En la última década del siglo, la rainy daisy skirt, con su dobladillo a unas pulgadas del suelo para no arrastrarse por el suelo mojado, abrió el camino hacia los bajos cada vez más cortos del siglo siguiente.